随着晋厉公和楚共王几乎在同一时间下达了开战的命令，晋军和楚军分别排成密集的队形，缓缓前进，准备交战（不包括晋军的侧翼部队）。为了鼓舞士气，晋厉公亲自出阵，栾书和士燮则带领着栾家和范家的私兵护卫在他身边，确保他安全行进。 当时，晋军的前方有一片泥沼地，晋厉公的车驾不小心陷入了其中。栾书见状，想要请晋厉公下车，转移到自己的车上。但是，栾书的儿子栾金咸（栾针）却大声斥责父亲，直言不讳地批评道：栾书，你退下！国家的重事不是你一个人能决定的，妨碍他人职责是对他人的冒犯；放弃自己的责任是失职；离开自己的部下是扰乱军心。你这三项罪名不能犯！ 栾书感到非常羞愧，只得继续指挥晋军中的主力部队向前推进，而栾针则立即下车，用自己的力量将晋厉公的座车从泥沼中拉出，并迅速与大军一同向前突击。与此同时，楚共王和郑成公也分别率领楚军迎战晋军。 在开战之前，晋军已然对楚军的情况了如指掌。楚共王的中军位置很早就被发现，当两军接近并展开车战时，晋国的三军集中优势兵力围攻楚国的中军，意图尽快击败楚共王，从而迫使楚军撤退。晋国的大将郤至率先冲杀，在战场上毫不畏惧，三次接近楚共王的车驾。然而，郤至始终遵守军阵礼法，每当见到楚共王，就会下车，脱下头盔，快步走向楚共王车驾行礼，然后再返回自己的战车继续作战。楚共王对他严谨的礼仪十分赞赏，于是命楚国工尹屈襄前往晋军阵前，赠送一把长弓作为慰问。
展开剩余39%然而，晋国的智囊苗贲皇向晋厉公献策，建议利用俘虏的楚军士兵作为扰乱楚军军心的手段，故意将他们带到晋国的精锐车马附近，制造假象，吓唬楚军。楚共王得知这一消息后，紧急召见三军统帅商议对策，却不料子反此时喝醉了酒，未能及时参会。楚共王对此无奈自嘲：这是天命，楚国注定要失败，不能再等待下去了。于是，他决定连夜撤退，避开晋军的锋芒，命郑国坚守国都自求多福。 第二天清晨，晋军准备出营时，发现楚军早已撤退，营垒空无一人。晋厉公一度怀疑这是否是楚军的疑兵之计，但当确认楚军撤退后，立刻指挥军队占领楚军的大营。晋国的四军进驻楚营，并大肆享用了楚军遗留下来的粮食，连续三天庆祝胜利。 尽管晋国上下沉浸在胜利的喜悦中，晋中军佐士燮依旧保持清醒，他劝告晋厉公：国君年幼，我们这些
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